Город вырос вокруг монастыря, основанного в X веке епископом
мецским. В 1465 г. король
Карл VII уступил права на Эпиналь правителям
Лотарингии, вместе с которой он был включён в состав Франции по смерти
Станислава Лещинского. С XVIII в. в городе вырабатывались «эпинальские оттиски» — своеобразная разновидность
лубка. Большое собрание этих вещиц находится в местном музее. Древнейшее здание в городе — базилика Святого Мартина (заложена в XI веке).