O Agena (ou RM-81 Agena) foi um estágio de foguete utilizado desde 1959, em foguetes de múltiplos estágios, tais como: o Thor-Agena e o Atlas-Agena, com os quais foram colocados em órbita os satélites Discoverer, Samos,  Midas, Ranger 7, Mariner 4 e Mariner 5, Lunar Orbiter, dentre outros.