O piloto estreou nos Estados Unidos em 22 de fevereiro de 1993. Uma vez aprovado, a série iniciou as transmissões em 26 de janeiro de 1994 e teve cinco temporadas completas. Além disso, a série deu origem a seis filmes para TV e um
spin-off,
Crusade, que estreou em 1999 e teve apenas treze episódios.