Em 7 de março de 2009 (sol 1,820), a Opportunity avistou pela primeira vez a borda da cratera Endeavour após ter percorrido 3.2 km desde que deixou a cratera Victoria em agosto de 2008. A Opportunity também avistou a a cratera Iazu que se situa a 38 km de distância e possui aproximadamente 7 km de diâmetro. Naquele momento a Opportunity estava a 12 km da Endeavour apesar de, no intuito de evitar riscos, foi estimado que o veículo teria de percorrer no mínimo 30% a mais para alcançar a Endeavour. Baseado na quantidade de tempo que foi gasto para se deslocar desde a cratera Victoria, foi estimado que levaria um ano marciano (23 meses) para que a Opportunity chegasse à Endeavour.

Em 5 de maio de 2010, devido a um terreno coberto de dunas potencialmente perigoso no meio do caminho direto entre a cratera Victoria e a Endeavour a rota a ser percorrida entre as duas crateras passou a ser estimada em 19 km.