Inicialmente, o jogador pode apenas ouvir a rádio quando adquire um veículo; posteriormente pode fazê-lo em qualquer momento do jogo, através das opções de áudio no menu do jogo. A estação em que o rádio de cada veículo estará sintonizado no momento em que o jogador entrar é determinado por diversos fatores, e os jogadores podem mudar de estação ou desligá-lo sempre que desejarem. Os únicos veículos no jogo que não permitem o acesso ao rádio são os veículos policiais ou de emergência, tratores, bicicletas e certos barcos. Tanto as estações de rádio como algumas das canções que elas tocam podem ser ouvidas ao fundo em determinados locais, como bares, lojas de roupas, discotecas, cassinos e nos guarda-roupas do personagem principal. As versões para Xbox e PC permitem ao jogador que crie e customize suas próprias estações de rádio, com a adição de faixas importadas pelo próprio usuário. No entanto, ao contrário dos GTAs anteriores, que também ofereciam esta função, o GTA: San Andreas insere anúncios publicitários entre cada faixa.

A trilha sonora oficial foi lançada internacionalmente em 23 de novembro de 2004 pela gravadora norte-americana Interscope Records com o título de Grand Theft Auto: San Andreas Official Soundtrack. Foi lançado também, em 7 de dezembro de 2004, uma edição especial, Grand Theft Auto: San Andreas Official Soundtrack Box Set collection. Michael Hunter é o compositor da canção-tema e de toda a música incidental do jogo.