Guerrero nasceu na cidade de Tixtla (atual estado de Guerrero) a 10 de Agosto de 1782 no seio de uma pobre família campesina. Foram seus pais Pedro Guerrero e María Guadalupe Saldaña. As suas origens humildes e a sua condição de zambo durante o regime do vice-reino tiraram-lhe qualquer possibilidade de estudar e passou os seus primeiros anos ajudando seu pai no trabalho dos campos.