Quando ambos os asteroides componentes possuem tamanhos similares, tais são chamados de "companheiros binários", ou "asteroides duplos". Um exemplo de um verdadeiro companheiro binário é
90 Antiope. Asteroides binários com pequenos satélites também foram descobertos, tais como
22 Kalliope,
45 Eugenia,
87 Sylvia,
107 Camilla,
121 Hermione,
130 Elektra,
243 Ida,
283 Emma e
379 Huenna.