O escudo romano originalmente chamava-se clípeo e tinha uma forma arredondada. Desde o censo romano ocorrido no reinado de Sérvio Túlio, o clípeo passou a ser utilizado pela primeira classe censitária, enquanto os demais utilizaram um escudo feito com tiras de madeira. O clípeo seria substituído, provavelmente pelo , por um escudo sabino. Pelos , o escudo foi integralmente remodelado e tornar-se-ia padrão entre os infantes pesados, enquanto para os infantes leves e cavalaria foi feito um tipo diferente de escudo, chamado parma.