O território dos frísios seguia a costa continental do mar do Norte desde a desembocadura do Reno até a do Ems, que era a sua fronteira oriental, segundo a Geographica de Ptolomeu. Plínio, o Velho, registra na sua Belgica que aquele povo foi conquistado pelo general romano Nero Cláudio Druso em 12 a.C., seguindo-se diversos levantes relatados por Tácito, inclusive o dos batavos. A partir de então, a história dos frísios é obscura até o contato com os reinos merovíngio e carolíngio.

No século V, durante este período de "silêncio histórico", muitos dos frísios juntaram-se à emigração dos anglo-saxões, os quais passaram pelo território frísio para depois invadir a Grã-Bretanha; os que permaneceram no continente expandiram-se para o território recém-desocupado pelos Anglo-Saxões. Por volta do fim do século VI, os frísios ocupavam a costa até a desembocadura do Weser e continuaram a expandir-se no século VII, para Dorestad e até mesmo Bruges. Esta foi a extensão máxima do território frisão, conhecida como a Frísia Magna.