Durante a época dos Descobrimentos, houve uma evolução dos tipos de navio utilizados. A barca, destinada à cabotagem e pesca, era ainda utilizada ao tempo de Gil Eanes, quando, em 1434, dobrou o Cabo Bojador, e seria sucedida pela caravela. Concretamente, na Baixa Idade Média, mais precisamente entre o e a primeira metade do , as naus, ainda tecnicamente longe daquilo que seriam nos Descobrimentos, serviam essencialmente para transportar mercadorias que provinham dos portos da Flandres, no norte da Europa, para a península Itálica, no mar Mediterrâneo, e vice-versa.

À época de Fernando I de Portugal as naus desenvolveram-se em termos náuticos e multiplicaram-se de forma assinalável em Portugal. Devido à pirataria que assolava a costa portuguesa e ao esforço nacional de criação de uma armada para as combater, as naus passaram a ser utilizadas também na marinha de guerra. Nesta altura, foram introduzidas as bocas-de-fogo, que levaram à classificação das naus segundo o poder de artilharia: naus de três pontas (100 a 120 bocas) e naus de duas pontas e meia (80 bocas). A capacidade de transporte das naus também aumentou, alcançando as duzentas toneladas no século XV, e, as quinhentas, no século seguinte.