Русское войско находилось под командованием
Дмитрия Донского, а татары состояли под командованием мурзы Бегича, посланного
Мамаем для усмирения Руси. На реке
Воже, притоке
Оки, Дмитрию после успешной разведки планов противника удалось перекрыть
брод, по которому татары собирались совершить переправу, и занять удобную боевую позицию на холме. Построение русских имело форму дуги, а флангами руководили Тимофей Вельяминов и
Андрей Полоцкий.