Спутники были открыты Галилео Галилеем7 января1610 (первое наблюдение) с помощью его первого в истории телескопа. На открытие спутника претендовал также немецкийастрономСимон Мариус, который наблюдал их в 1609, но вовремя не опубликовал данные об этом. Имеются косвенные данные, что ещё задолго до этого 4 спутника Юпитера были известны в Древнем Вавилоне и Древнем Египте (основано на том, что в мифологии у аналогов Юпитера было 4 сына либо 4 пса).