Первый достоверно известный предок их был Фридрих Бюренский, живший около середины XI в. Его сын, Фридрих I, построил замок на горе Штауфен, или Гогенштауфен. Он получил от
Генриха IV в
1079 г. герцогство Швабское и руку его единственной дочери Агнесы. Претендентами на это герцогство явились Бертольд, сын Рудольфа Швабского (противника Генриха IV), и Бертольд Церингенский; после продолжительных войн, с переменным успехом, в Майнце был заключён мир (
1097), по которому Фридрих признан был герцогом Швабским.