На момент европейской колонизации в
XV веке йоруба находились на уровне развития примитивных цивилизаций (городская культура Ифе,
монархия алафинов, плавка металлов и
земледелие). Считается, что предки йоруба создали археологическую культуру
Нок в
I тыс. до н. э. Йоруба изобрели оригинальную политеистическую религию
ориша, повлиявшую на создание
вуду. Искусство йоруба представлено многочисленными статуэтками из дерева и барабанной музыкой, ритм которой оказал влияние на латиноамериканские танцы. Согласно легендам, пришли с востока (возможно,
Судан). Легендарным прародителем йоруба считается Одудува.