Александр Петрович родился 4 мая1781 года в деревне Зеновке Калужской губернии, в семье из старинного дворянского рода. Отец – Пётр Семёнович Степанов - отставной премьер-майор, надворный советник, козельский городничий (умер в 1791 году). Мать Пелагея Степановна Степанова (Кашталинская) (умерла в 1826 году).