группа вращений

В механике и геометрии, группа вращения является набором всех вращений  вокруг начала координат в 3-мерном Евклидовом пространстве, R³. По определению, вращение вокруг начала координат — линейное преобразование, которое сохраняет длину векторов, а также сохраняет ориентацию (правую и левую тройку векторов). Группа вращений изоморфна группе вещественных матриц с детерминантом 1 (называемой специальной ортогональной группой размерности 3, SO(3)).