באנטומיהאנושיתזרוע (TA: Brachium) היא חלק מהיד שנמשך מהכתף ועד למרפק. הזרוע יכולה לנוע במרחב עם שלוש דרגות חופש הודות לתנועה שמאפשר מפרק הכתף, המרפק בקצה הזרוע מוסיף שתי דרגות חופש לאמה, המשכה של הזרוע, וכולם יוצרים חופש תנועה ויכולות תמרון ליד ולקצה הפעלתני שלה, כף היד והאצבעות.