יראת שמים היא מצווה ביהדות המחייבת הרגשת יראה רוחנית של האדם כלפי אלוהים. מצווה זו ייחודית בשני מובנים; ראשית היא מצווה המוטלת על הנפש ואיננה מעשית, שנית היא אינה מושגת באופן מושלם אף-פעם, ועל האדם להשתפר בה באופן יום-יומי. לפי ספר החינוך (ב"איגרת המחבר" שבתחילת ספרו), מצווה זו היא אחת מ"שש המצוות התמידיות", ש"חיובן תמידי, לא ייפסק מעל האדם אפילו רגע בכל ימיו".
מקור המצווה הוא בפסוק . מקור מקראי נוסף, המבטא את מרכזיותה של יראת ה' בעבודת ה', הוא הפסוק: .