רומן היסטורי הוא רומן, שעלילתו מתרחשת בתקופה שקדמה לזמן חיבורו. לעתים עומדים אירועים היסטוריים ידועים במוקד העלילה, שגיבוריה הראשיים הם דמויות היסטוריות ממשיות (דוגמה לכך היא הרומן מלך בשר ודם של משה שמיר, העוסק בחיי המלך החשמונאי אלכסנדר ינאי). במקרים אחרים הדמויות בדיוניות, והמאורעות ההיסטוריים עומדים ברקע העלילה (כזה הוא למשל הרומן בין שתי ערים מאת צ'ארלס דיקנס, המתרחש על רקע המהפכה הצרפתית). יש רומנים היסטוריים שבהם נעשה מאמץ לדייק ככל האפשר בעובדות ההיסטוריות, אך סופרים אחרים מעדיפים לוותר על הדיוק ההיסטורי לטובת מטרות אמנותיות.