Eulerwinkel

Die Eulerschen Winkel (oder Eulerwinkel), benannt nach dem Mathematiker Leonhard Euler, sind ein Satz dreier unabhängiger Parameter, mit denen die Orientierung (Drehlage) eines festen Körpers im dreidimensionalen Raum beschrieben werden kann. Die Drehlage ist aus einer beliebigen anderen durch eine Abfolge dreier Drehungen um spezielle Achsen erzeugt, wobei die Drehwinkel die unabhängigen Parameter sind. Die erste Drehachse ist eine raumfeste, die beiden anderen sind vorher mitgedrehte Achsen. Die Drehungen des Körpers (aktive Drehungen) stellen eine geometrische Transformation dar.