O período imperial prolongou-se por cerca de 500 anos. Os primeiros dois séculos foram marcados por um período de prosperidade e estabilidade política sem precedentes denominado
Pax Romana. Na sequência da vitória de Augusto e da posterior anexação do
Egito, a dimensão do império aumentou consideravelmente. Após o assassinato de
Calígula em , o senado considerou restaurar a república, o que levou a
guarda pretoriana a proclamar
Cláudio imperador. Durante este período, assiste-se ao maior alargamento do império desde a época de Augusto. Após o suicídio de
Nero em 68, tem início um breve
período de guerra civil durante o qual são proclamados imperadores quatro generais. Em 69,
Vespasiano triunfou sobre os restantes, estabelecendo a
dinastia flaviana. O seu filho,
Tito, inaugurou o
Coliseu de Roma, pouco após a
erupção do Vesúvio. Após o assassinato de
Domiciano, o senado nomeou o primeiro dos cinco bons imperadores, período durante o qual o império atingiu o seu apogeu territorial no reinado de
Trajano.
O assassinato de
Cómodo em 192 desencadeou um período de conflito e declínio denominado
ano dos cinco imperadores, do qual
Septímio Severo saiu triunfante. O assassinato de
Alexandre Severo, em 235, levou à
crise do terceiro século, durante a qual o senado proclamou 26 imperadores ao longo de cinquenta anos. A imposição de uma
Tetrarquia proporcionou um breve período de estabilidade, embora no final tenha desencadeado uma guerra civil que só terminou com o triunfo de
Constantino em relação aos rivais. Agora único governante do império, Constantino mudou a capital para
Bizâncio, rebatizada
Constantinopla em sua honra, a qual permaneceu capital do
oriente até 1453. Constantino também adotou o
cristianismo, que mais tarde se tornaria a religião oficial do império. A seguir à morte de
Teodósio, o domínio imperial entrou em declínio como consequência de abusos de poder, guerras civis, migrações e invasões bárbaras, reformas militares e depressão económica. A deposição de
Rómulo Augusto por
Odoacro é o evento geralmente aceite para assinalar o fim do
império ocidental. No entanto, o
Império Romano do Oriente prolongou-se por mais um milénio, tendo sido
conquistada pelo Império Otomano em 1453.