Das führerlose
Fahrzeug VaMoRs (Versuchsfahrzeug für autonome Mobilität und Rechnersehen) Passenger Car (kurz
VaMP) war zusammen mit seinem Zwillingsfahrzeug VITA-2 eins der ersten wirklich
autonomen Automobile. Die Fahrzeuge konnten im starken Verkehr mit geringem menschlichen Eingriff über große Entfernungen verkehren und verwendeten dabei
Computersehen, um schnell bewegliche Hindernisse wie zum Beispiel andere Fahrzeuge zu erkennen, ihnen automatisch auszuweichen oder sie zu überholen. Das VaMP wurde von einem Team von Professor
Ernst Dickmanns an der
Universität der Bundeswehr München in Kooperation mit
Mercedes-Benz in den 1990er Jahren im Rahmen des 800 Million
ECU umfassenden
EUREKA-PROMETHEUS-Projekts (1987–1995) über autonome Fahrzeuge entwickelt. Es handelte sich um einen Mercedes 500 SEL, der so umgebaut war, dass
Lenkung,
Drosselklappe und
Bremsen durch Computer bedient werden konnten, die eine
Echtzeit-Auswertung von Bildfolgen vornahmen.
Software setzte dabei
Sensordaten in passende Steuerkommandos um. Aufgrund der beschränkten Rechenleistung damaliger Computer waren ausgefeilte Strategien des Computersehens notwendig, um in Echtzeit reagieren zu können. Dickmanns' Team löste das Problem durch einen innovativen Ansatz zum dynamischen Computersehen. Eine Aufmerksamkeitssteuerung unter Verwendung künstlicher
sakkadischer Bewegung der Kameraplattform erlaubte dem System, sich auf die wichtigsten Details des
visuellen
Inputs zu konzentrieren. Vier Kameras mit zwei verschiedenen Brennweiten für jede
Hemisphäre wurden dazu parallel verwendet.
Kalman-Filter wurden dazu erweitert, um perspektivisches Sehen zu ermöglichen und eine stabile autonome Fahrt auch in Gegenwart von
Rauschen und
Unsicherheit zu erreichen. Sechzig
Transputer, eine besondere Art von
Parallelrechnern, wurden eingesetzt, um die für die 1990er Verhältnisse gewaltigen Rechenanforderungen zu bewältigen.