Velení je praktická rozhodovací a rídící cinnost uplatnovaná zejména v armáde a v dalších vojensky rízených organizacích a institucích jako je policie, vezenská služba, celní správa apod. Velení v praxi vždy vykonává jmenovaný nebo poverený velitel z místa, které se nazývá velitelství prostrednictvím rozkazu, príkazu a povelu.