Castel San Pietro es una comuna suiza del cantón del Tesino, situada en el distrito de Mendrisio, círculo de Balerna. Limita al norte con las comunas de Melano, Rovio y San Fedele Intelvi (IT-CO), al este con Breggia, al sureste con Morbio Inferiore, al sur con Balerna, al suroeste con Coldrerio, y al oeste con Mendrisio.