Un centinela es un guardia o vigía militar emplazado en un puesto de observación para proteger un lugar, instalaciones, material o personas, descubriendo cualquier persona en las inmediaciones; franqueando el paso a los portadores de una contraseña, impidiéndoselo a los demás y dando la alarma en caso de ataque o cualquier otra eventualidad. En la legislación militar española se considera centinelas a aquellos militares de la guardia que permanecen en puestos fijos (usualmente en garitas) o realizan cortos recorridos de vigilancia, en solitario o en grupo, pero siempre de cara al exterior y con licencia para el uso inmediato de su arma reglamentaria en defensa de las órdenes recibidas y en defensa de su puesto. Esta normativa diferencia a los centinelas de los simples vigilantes, con funciones fundamentalmente de régimen interior, y que sólo tienen autorizado el uso del arma en defensa propia. Otras legislaciones militares contienen regulaciones sustancialmente similares.