Una Ciudad Imperial Libre (en alemán: freie Reichsstadt, plural Reichsstädte) era una ciudad autónoma gobernada formalmente por el emperador —en comparación con la mayoría de las ciudades en el Imperio, que pertenecían a un Estado soberano del Sacro Imperio y eran gobernadas así por alguno de los muchos príncipes (Fürsten) del imperio, tales como príncipes, duques o príncipes-obispos. Las ciudades libres gozaban de un régimen político y jurídico propio, llamado Reichsunmittelbarkeit (que se traduce como inmediación imperial), y también tenían representación propia en la Dieta Imperial del Sacro Imperio Romano Germánico.