O álbum foi inspirado por R&B contemporâneo e new jack swing, o desenvolvimento de um modo geral, mais mainstream. Como seu antecessor Erotica (1992), Bedtime Stories explora temas líricos de amor, tristeza e romance, mas com uma abordagem menos sexual. Os críticos musicais descreveram o álbum como "autobiográfico". A canção "Human Nature" aborda a controvérsia em torno de Erotica. Bedtime Stories recebeu críticas geralmente favoráveis ​​de críticos de música, que elogiaram as letras das canções do álbum e produção.

O álbum estreou no número três na Billboard 200, e foi certificado com disco de platina triplo pela Recording Industry Association of America (RIAA). Ele atingiu seu pico entre os cinco primeiros, na maioria dos territórios, no topo das paradas na Austrália. Quatro singles foram lançados do álbum. O primeiro single, "Secret", deu a Madonna o trigésimo quarto single no top 10 no Reino Unido, enquanto "Take a Bow" passou sete semanas no número um na Billboard Hot 100 (a duração mais longa de qualquer single de Madonna na primeira posição). Outros singles lançados foram "Bedtime Story" e "Human Nature".