No
Sacro Império Romano-Germânico, uma
cidade imperial livre (em
alemão:
Freie Reichsstadt) era aquela formalmente dirigida apenas pelo
imperador - diferentemente da maioria das cidades do Império, que pertenciam a um território e assim eram regidas por um dos muitos príncipes (
Fürsten) do Império -
duques ou
príncipes-bispos. Cidades livres também tiveram representação independente no
Reichstag do Sacro Império Romano-Germânico.
Para ser mais preciso, uma distinção foi feita no papel entre as
cidades imperiais (Reichsstädte) e as
cidades livres (Freie Städte). Cada Cidade Livre antigamente era regida por um príncipe-bispo, mas elas haviam conquistado sua independência do bispo durante a
Alta Idade Média. Essas cidades eram
Basileia (1000),
Worms (1074),
Mogúncia (1244, revogada em 1462),
Ratisbona (1245),
Estrasburgo (1272),
Colônia (1288) e
Speyer (1294). Embora os detalhes jurídicos variassem bastante entre elas, as Cidades Livres originalmente tinham mais direitos e privilégios do que as cidades imperiais. Por exemplo, cidades livres só tinham que apoiar o Imperador durante as
cruzadas e organizar a sua própria proteção, enquanto as cidades imperiais também tinham que pagar
impostos ao Imperador e abastecer as tropas para suas campanhas militares.
Mas, ao longo do tempo, a diferença tornou-se cada vez mais evidente, tanto que as "Cidades Livres e Imperiais" eram conhecidas coletivamente na Dieta como "Cidades Imperiais Livres". De fato, o que importava não era o
status legal, mas a diferença de riqueza: cidades ricas, como
Lübeck ou
Augsburgo, foram verdadeiros
enclaves autogovernados dentro do Império; travaram guerra e faziam a paz, controlavam seu próprio comércio e permitiam pouca interferência do exterior. No
final da Idade Média, muitas cidades livres formaram alianças
(Städtebünde), das quais a mais conhecida foi a
Liga Hanseática, embora alguns dos seus membros nunca tivessem sido cidades livres, tendo ingressado na liga com a permissão de quem comandava o seu território.