Após o seu regresso de Ceuta, o Infante D. Henrique fixa-se em Sagres, na Vila do Infante, rodeia-se de mestres nas artes e ciências ligadas à navegação e cria uma Tercena Naval (tercena era um armazém de galés)(do árabe "dar as-sina'ah") a que é comum chamar-se Escola de Sagres. De facto, o que se criou não foi uma escola no moderno conceito da palavra, mas um local de reunião de mareantes e cientistas onde, aproveitando a ciência dos doutores e a prática de hábeis marinheiros, se desenvolveram novos métodos de navegar, desenharam cartas e adaptaram navios.

De acordo com os cronistas da época, largavam todos os anos dois ou três navios para as descobertas. O primeiro a mencionar a existência de uma escola foi o historiador inglês Samuel Purchas no século XVII, embora já antes Damião de Góis aludisse à ideia de uma Escola patrocinada pelo Infante. O mito foi depois consolidado por historiadores portugueses e ingleses.