Evidências arqueológicas sugerem que pessoas da Idade do Bronze se estabeleceram na área por volta de 1000 a.C., embora não se saiba se esses assentamentos eram permanentes ou temporários. A cidade em si foi fundada no século XI, quando monges beneditinos, fundaram um convento ao pé do pico mais alto de Malvern Hills. Durante o século XIX Malvern transformou-se rapidamente de uma aldeia para uma dispersa conurbação devido à sua popularidade como um spa hidroterápico com base nas suas minas de água. Imediatamente após o declínio do turismo termal no final do século XIX, o foco da cidade mudou para a educação com a criação de várias escolas privadas em antigos hotéis e grandes mansões. A expansão maior foi resultado da transferência da Telecommunications Research Establishment (TRE) para Malvern em 1942. A QinetiQ, empresa que sucedeu a TRE, continua sendo a maior empregadora local da cidade.

Malvern tem o maior desenvolvimento urbano dentro da circunscrição parlamentar de West Worcestershire e é também a sede administrativa da área governada pelo Conselho Distrital de Malvern Hills (MHDC) e fica ao lado da Área de Impressionante Beleza Natural de Malvern Hills.