O título Princesa da Beira foi criado em 1645, por D. João IV, como designação da filha mais velha do monarca, independentemente de ser ou não, herdeira presuntiva da coroa. O título Príncipe do Brasil estava reservado aos primogénitos varões do monarca, estes sim, quando existissem, sempre herdeiros presuntivos da coroa. Até então o herdeiro real tinha o simples título de Príncipe, sendo que a filha mais velha do monarca apenas o recebia se não tivesse irmãos varões.

Em 17 de Dezembro de 1734 o rei D. João V reorganiza o sistema de títulos da família real. A partir daí, tanto o título de Príncipe do Brasil como o de Príncipe da Beira poderiam ser atribuídos a pessoas dos dois sexos. Passavam a ser Príncipes do Brasil todos os herdeiros presuntivos do trono. Já o título de Príncipe da Beira passava a ser o do filho herdeiro do Príncipe do Brasil (portanto, o segundo na linha de sucessão). Pelo novo sistema, a primeira Princesa da Beira foi a neta recém-nascida de D. João V, D. Maria Francisca, futura rainha D. Maria I. O Primeiro Príncipe da Beira do sexo masculino foi D. José, filho da Princesa D. Maria Francisca.