Foi fundada no século I, na ápoca do Imperador Augusto, como Rotomagus. Nos séculos posteriores se desenvolveu, assim como sofreu mudanças com a chegada dos povos bávaros e do cristianismo. Mais tarde, no século IX, foi invadida por Rollo, o Viking, e a região de Ruão passou a se chamar Normandia a partir de 911, com o tratado de Tratado de Saint-Clair-sur-Epte. Posteriormente, como capital da Normandia, foi anexada ao reino da França e tornou-se uma cidade importante na Guerra dos Cem Anos contra a Inglaterra. Durante o período renascentista floresceu e prosperou economicamente e artisticamente; sua arquitetura foi influenciada pelo gótico. Durante a industrialização foi urbanizada e passou a ter um trem local. Após a ocupação da França pela Alemanha nazista em 1940, mais de 2 mil pessoas morreram nos bombardeiros.

É uma cidade turística com importantes atrações turísticas locais, como o Museu Marítimo, Fluvial e Portuário de Ruão, fundado em 1999 com mais de 2 mil obras expostas, e o edifício gótico da Catedral de Ruão, que recebeu Filipe II de França em 1204, após a anexação da Normandia ao reino da França.