Em mecânica clássica, um corpo rígido é definido como um conjunto finito, de N partículas de massas m_i e posições r_i (i=1,N), tal que a distância entre duas partículas i e j, |r_i-r_j|, é constante no tempo. Em outras palavras, um corpo rígido é uma "nuvem" de partículas cuja distância entre elas não muda no tempo.