El Condado de Pembroke, asociado con el Castillo de Pembroke, en Gales, fue creado por el rey Esteban de Blois. En varias ocasiones la línea se extinguió y el Condado hubo de ser recreado, empezando la cuenta de nuevo con el primer nuevo conde. El 1 de septiembre de 1533, Enrique VIII, ascendió a su esposa Ana Bolena creando para ella el rango de marqués de Pembroke, en señal de honor, ya que su tío abuelo Jasper Tudor había sido Conde de Pembroke y el padre de Enrique VIII, Enrique VII, había nacido allí.