Las tropas auxiliares (del latín auxilia) eran unidades del ejército romano compuestas por soldados que no eran ciudadanos romanos. Su propósito principal era apoyar a las legiones romanas en combate, compuestas en exclusiva por ciudadanos romanos. Lucharon a lo largo del Principado desde el año 30 a. C. hasta el año 284 d. C. Su número fluctuó durante el transcurso del Imperio, aumentando de manera gradual. Hacia el año 70, las tropas auxiliares contenían el mismo número de soldados de infantería que las legiones, y además proveían al ejército romano de la caballería y de tropas especializadas como arqueros o caballería ligera, así como otros tipos de hostigadores. Hacia el siglo II, las tropas auxiliares representaban cerca de dos tercios de la fuerza militar romana.