Asteroit ya da küçük gezegen, yörüngeleri çoğunlukla Mars ile Jüpiter gezegenleri arasında kalan gökcisimleridir. Haziran 2014 itibariyle Küçük Gezegen Merkezi (Minor Planet Center) tarafından iç ve dış Güneş Sistemi'nde 1 milyonun üzerinde cisim tanımlanmıştır. Uydusu olan asteroidler de mevcuttur (örneğin, İda).