Auxilia (Latince: auxilia = "destek"), Principatus dönemi (MÖ 30–MS 284) Roma Ordusununda görev yapan yurttaş lejyonların yanında bulunan ve yurttaş olmayan eyaletlerden toplanan askerlerden oluşturulmuş destek birlikleri. 2. yüzyıldan itibaren auxilialarda bulunan piyade sayısı lejyonlarda bulunan piyade sayısına ulaşmış ve ilave olarak süvariler, hafif süvariler ve atlı okçular ile desteklenmiş ve böylece auxilia, Romanın düzenli sahra birliklerinin beşte üçü bir büyüklüğe ulaşmıştır. Tıpkı lejyonerler gibi mevcutları askere alınanlardan ziyade gönüllülerden oluşmaktaydı.