Philosophiæ Naturalis Principia Mathematica (Türkçe: Doğa Felsefesinin Matematiksel İlkeleri, sık sık kısaca Principia veya Principia Mathematica olarak da geçer) Sir Isaac Newton tarafından 5 Temmuz 1687'de yayımlanan 3 ciltlik çalışmadır. Kitabın basım masraflarını Edmond Halley(gökbilimci, Halley kuyrukluyıldızına adı verilen bilim adamı) kendi cebinden karşılamıştır. Kitap deri ciltli olup kitaba 9 şilin fiyat biçilmişti. Ancak piyasaya daha ucuz bir baskısı da sunulmuştu. Kitabın dili Latince olduğundan geniş kitlelere ulaşamamıştır. Klasik mekanik'in temellerini oluşturan Newton'un hareket kanunlarını ve kütleçekim kanunu da içerir. Newton bu kitapta diferansiyel hesapla değil, geometrik ispatlarla çalışmıştır. Kitapta ispatlar geometri ile yapılmış, evrensel kütle çekimi açıklanmış ve cisimlerin kütleleri ile doğru orantılı, mesafeleri ile ters orantılı birbirlerini çektiklerini açıklamıştır.