Yehuda Krallığı (İbranice: מַלְכוּת יְהוּדָה, Malkhut Yehuda) Yahudi tarihinde iki dönemde var olmuştur. Birinci dönemde, Tevrat'a göre İsrail Krallığı'nın kralı Şaul'un ölümüyle Yehuda topraklarında bir krallık oluştu ve bu krallığın başında Yehuda kabilesinin lideri Davud geçti. Yedi yıl Yehuda'nın krallığını yaptıktan sonra İsrail Krallığını tekrar bir araya getirdi ve başkenti Kudüs yaptı. İkinci dönem ise Yehuda Krallığı dendiğinde akla ilk gelen dönemdir. MÖ 930'da Birleşik İsrail Krallığı ikiye bölündü. Davud'un torunu Rehoboam'ı kendilerine kral olarak seçmek istemeyen kuzeydeki on kabile kendi (ikinci) İsrail Krallığını oluşturdu ve güneydeki iki kabilenin krallığını yapan Rehoboam Yehuda Krallığı'nın lideri oldu. Bazen bölünmeden sonraki İsrail Krallığı'na Kuzey Krallığı Yehuda Krallığı'na da Güney Krallığı denir. Yehuda'nın varlığı MÖ 586 yılında Nebukadnezar önderliğindeki Babil İmparatorluğu'na yenik düşünce son buldu. Babillilerin bölgeyi fethiyle birinci Tapınak yıkıldı ve Yahudiler bölgeden sürüldü.