Mafsal ya da Eklem, hareket eden iki parçanın hareket edebilme özelliklerini kaybetmeden birbirine bağlanmasını sağlayan mekanik sistemdir. Mafsallar hareketin yönüne ve doğrultusuna göre çeşitlenebilir. En bilinenleri silindirik mafsal ve küresel mafsallardır. Silindirik mafsalda hareket iki boyuttadır. Küresel mafsalda ise hareket 3 boyuttadır ve küresel mafsalların statik ve dinamik hesaplamaları silindirik mafsala göre daha zordur. Genellikle robot teknolojilerinde karşımıza çıkar. Silindirik mafsallar ise küresel mafsallara göre daha mukavimdir ve ağır makine imâlatlarında yoğun olarak tercih edilir. Resimde görülen bir kardan kavramasıdır. Eksenleri çakışmayan veya paralel olmayan hareketli iki milin birbirine bağlanmasını sağlar, arkadan itişli arabalarda motorda üretilen hareketin arka tekerleklere iletilmesinde kullanım örneği vardır.