La rotation (du latin rotare : « tourner ») est le mouvement d'un corps autour d'un point ou d'un axe. Usuellement, le terme « rotation » est utilisé pour les mouvements circulaires, que ce soit pour un moteur ou pour qualifier le mouvement d'un astre sur lui-même. On les utilise également pour déterminer l'orientation d'un objet dans l'espace.

Soit E un espace vectoriel euclidien. Une rotation vectorielle de E est un élément du groupe spécial orthogonal SO(E). Si on choisit une base orthonormée de E, sa matrice dans cette base est orthogonale directe.