Tüp ayak, denizyıldızının alt ya da oral yüzünde kolları altında bulunan çok sayıda tüp şeklinde uzantıdır. Tüp ayaklar, aralarında denizyıldızı, deniz kestanesi ve deniz hıyarı gibi omurgasızların bulunduğu derisi dikenlilerin hareket etmek ve beslenmek için kullandığı ambulakral sistemin bir parçasıdır.