Heerschap was een bestuursvorm voortkomend uit een
feodale onderverdeling van het overheidsgezag in de
middeleeuwen. de term die de heerschappij van een heer over een bepaald gebied uitdrukte. De term heerschap is gelijk aan de term
heerlijkheid. De oorsprong van de heerschap ligt geheel bij de wil van de heer om ze op te richten. Het kwam er op aan in welke kracht en hoedanigheid deze zich ontwikkelde. En ook of niet al bestaande heerschapsrechten van anderen in het gedrang kwamen. In relatief dunbevolkte gebieden was het gemakkelijker om een heerschap op te richten dan in dichtbevolkte gebieden. Het is een term die zich vooral in de 12e, 13e, 14e eeuw ontwikkeld. De term werd vooral in het oosten van
Nederland,
Twente,
Salland,
Gelderland gebruikt. Het Duitse Herrschaft en Herrschaftsrechte is van geheel dezelfde betekenis. De centrale persoon van de heerschap was de eigenaar van die rechten. (zie ook
Heerlijkheid. )