Хотя официально все правители этого времени титуловались
императорами (
imperatores), в истории принято делить имперский период на
принципат и
доминат, когда ряд императоров потребовали также титула
dominus — «господин».
Империя раскололась на
Западную Римскую и
Восточную Римскую, последняя из которых вскоре превратилaсь в самостоятельное государство —
Византию. Падение Западной Римской империи
4 сентября 476 г. можно считать концом собственно Римской империи.