Впервые это животное было описано в
1773 г. немецким пастором И. А. Геце как
kleiner Wasserbär (маленький водяной медведь). В
1776 г. итальянский ученый Ладзаро Спалланцани дал им название
il tardigrado, тихоходки, латинизированной формой которого является название
Tardigrada (с
1840 г.)