أول جرم شبه قنطوري اكتشفه كان 944 هدالوغ في عام
1920. لكن وبالرغم من هذا لم يتم إدراك أن القناطير هي أجرام غير عاديّة إلى حين اكتشاف 2060 كايرون في عام 1977، إضافة إلى أن كايرون كان أول قنطور حقيقي يُكتشف (فخصائص الأول ليست مشابهة تماماً للقناطير المعتادة). أما أكبر القناطير المعروفة فهو "10199 كارلِكو" الذي يتراوح قطره بين 200 و250 كم.