在主帶內的質量都集中在幾顆最大的小行星上。在主帶內最大的三顆小行星是
智神星、
婚神星和
灶神星,平均直徑都超過400 公里;在主帶中只有一顆
矮行星—
穀神星,直徑大約950 公里;其餘的小行星都不大,有些甚至小到只有塵埃的大小。小行星帶的物質非常稀薄,已經有好機艘太空船平安的通過而未曾發生意外。在主帶內的小行星依照它們的色彩和主要的形式分成三類:
碳質、
矽酸鹽和
金屬。小行星之間的碰撞可能形成擁有相似軌道特徵和成色的
小行星族,這些碰撞也是產生
黃道光的塵土的主要來源。