好读书,喜兵法。少任黃門侍郎,中元元年(
56年)嗣爵顯親侯。永平十五年(
72年)冬,竇固被封為奉車都尉,與騎都尉耿忠等屯兵涼州。明帝永平十六年(
73年),奉旨以奉車都尉與騎都尉耿京等分兵四路征伐,固軍出酒泉,以
班超為假司馬,出擊北匈奴,至天山(今新疆吐魯番西),大敗呼衍王,追至蒲類海(今新疆巴里坤湖),屯田伊吾(今新疆哈密)。窦固又派班超出使西域,勸說鄯善歸附。永平十七年(
74年),窦固率军再出玉门,击败北匈奴在车师一带的势力。章帝时历任大鸿胪、光禄勋、卫尉等要职,歷任大位,尊显用事,而性谦俭,爱人好施。章和二年(
88年)卒。赐谥号文侯。