Asteroidi ili
planetoidi su mala cvrsta tijela u planetarnim sistemima. U usporedbi s
planetama mnogo su manji i najcesce nepravilnog oblika. Nastali su od ostataka protoplanetarne tvari koja se nije pripojila planetama za vrijeme formiranja sistema iz protoplanetarnog diska. Najcesce kruze oko maticne zvijezde vlastitom putanjom ili kao
prirodni sateliti (mjeseci) vecih planeta. Neke od njih nalazimo vezane gravitacijskim silama uz planete, u grupama koje orbitiraju u putanji planeta, ispred ili iza.