Etimologicamente,
Condestável parece advir de
condestabre, que por sua vez deriva de um cargo
palatino do
Império Romano,
comes stabuli, que correspondia ao que depois se chamou
estribeiro-mor, o superintendente nas cavalariças, mas que se tornara um importante cargo
militar. Pertencia-lhe o comando da vanguarda do
exército se não estivesse algum senhor de maior categoria, porque a
hoste era constituída por soldados dos grandes senhores, e o condestável era sobretudo um técnico, que podia não ser de grande importância social.
D. João I concedeu o título de condestável a
Nuno Álvares Pereira mantendo-se a partir daí em
fidalgos da primeira
nobreza, alguns de sangue real. A partir do reinado de
D. João IV (
1640 a
1656), o título deixou de ter conotações militares ou administrativas, para ser exclusivamente honorífico. Com este significado, por exemplo, foi concedido à família dos
duques de Cadaval, até
1834. Os fidalgos que possuíam o título de condestável assistiam o acto de aclamação real empunhando o
estoque, o que representa uma reminiscência da obrigação que competia ao alferes-mor de manter os desafios em nome do rei.